A keresztút az a másfél kilométeres útszakasz, amelyen Jézus a keresztet hordozta. A mai keresztútjárás az evangéliumokból ered. A legelső keresztutat Jézus járta: a Via Dolorosán, a Szenvedés Útját az Utolsó Vacsora termétől Annás és Kaifás háza mellett a Kálvária hegyig. Onnan a Szent Sírhoz, Pilátus palotája mellett a Getszemáni kertbe, az Olajfák hegyétől a Kedron patakon át Sionig.
Egy régi hagyomány szerint Mária, Jézus édesanyja gyakran végigjárta ezt az utat Fia feltámadása után, hogy így emlékezzen meg szenvedéséről. Néhány hű tanítvány kíséretében lassan és elgondolkodva ment az utolsó vacsora termétől az Antónia-várhoz, onnan tovább a keresztúton fel a Golgotára és a sírbolthoz. Azután visszatértek „abba a terembe, ahol együtt szoktak lenni. Mindnyájan egy szívvel s lélekkel állhatatosan imádkoztak Jézus anyjával, Máriával együtt”. (Apcsel 1,13-14)
Euszébiosz és Szent Ambrus püspökök a IV. században leírták, hogy Szent Ilona, Nagy Konstantin császár anyja, hogyan kerestette meg Jézus keresztjét és építtette fel az első templomot a Golgotán a 320-as években. Később felállítottak néhány emléktáblát is a keresztút egyes helyein.
A XV. században már 12 márványtábla vagy emlékmű állt a keresztút mentén Jeruzsálemben. Ezeket stációknak vagy állomásoknak nevezték. A zarándokok megálltak az emlékművek előtt s egy kis szünetet tartottak az úton, hogy imádkozzanak és gondolkodjanak az eseményről, amely a felirat szerint ott történt. A középkorban igen látogatott volt az ottani keresztút, főleg a ferencesek vezetésével. Ők "szent circulus"-nak, körjáratnak nevezték. A szentföldi zarándokok révén került Nyugat-Európába ez a lélekemelő imádság. Nemsokára emlékművekkel, szobrokkal juttatták a keresztúti ájtatosságot végzők emlékezetébe Jézus szenvedésének útját. Ekkor hét stációra osztották a keresztutat, a római hét-stációs templom mintájára. E stációjárásnak Rómában nagyobb ünnepek előtt - nagyböjt, kántorböjtök idején - bűnbánati jellege volt. Nem volt kapcsolata a keresztúti ájtatossággal. Más országokban még ennyi stáció sem volt.
Az 1600-as években alakult ki a keresztút végleges formája a 14 stációval. A betlehemi papság külön imakönyvet adott ki a keresztúti ájtatosságról 1518-ban, 14 stációt tartva szem előtt. A ferences P. Antonio Daza volt az első, aki leírta a stációk történetét  lelkigyakorlatos könyvében (Exercios espirituales, 1620). Elmélkedéseit az evangéliumi elbeszélésekre és hiteles egyházi hagyományokra építette.
A barokk kor a keresztutak (kálváriák) építésének virágkora volt. Világszerte elterjedt a 14 stációs keresztút, különösen Porto Maurizio-i Szent Lénárd római ferences tevékenysége folytán. Ő maga 576 keresztutat állított fel. A keresztúti ájtatosságok szentbeszéd-sorozatát (Via crucis praedicata) is ő tartotta először Firenzében a Monte alle Croci-n. Szent Lénárd legnagyobb sikere volt Rómában, a Colosseumban 1750. december 27-én felállított keresztút, melyet mindmáig meg is tartanak, rendszerint a pápák vezetésével járja a hívő nép nagypénteken este, gyertyafényes hívősereg jelenlétében.
A keresztút tisztelete és gyakorlata ezután egyre jobban elterjedt a keresztény országokban. Mivel a legtöbb hívőnek sohasem volt alkalma a Szentföldre zarándokolni, a városokban kezdtek építeni keresztutakat a jeruzsálemi mintájára. A szabadtéri keresztutakon minden állomást egy-egy kis kápolna vagy emlékmű jelzett a megfelelő felirattal. A legnépesebb zarándokhelyeken embernagyságú szobrok ábrázolják az egyes stációk történetét. Ma már minden katolikus templomban van egy megszentelt keresztút. Az állomásokat 14 megszámozott kép, festmény vagy dombormű jelzi. Ezeket a stációkat a római rituáléban előírt szertartással áldják meg. Az Anyaszentegyház teljes búcsút engedélyezett azoknak, akik a keresztutat a kegyelem állapotában végzik.